Lokalisierung und Fahrzustandsschatzung fur eine vollautomatisierte elektrische Fahrzeugplattform

Jochen Kiebler zeigt die Entwicklung und Validierung einer Funktion zur Lokalisierung und Fahrzustandsschatzung fur eine vollautomatisierte, elektrische Fahrzeugplattform auf. Kernpunkt der implementierten Funktion ist die Verwendung der Inertialnavigation, der raddrehzahlbasierten Odometrie, der erdschwerefeldbasierten Orientierungsberechnung und der 5G-Lokalisierung, welche in einem Unscented Kalman-Filter fusioniert werden. Die Validierung der Funktion anhand realer Messdaten aus einer prototypischen, vollelektrischen Fahrzeugplattform erganzt die theoretische Herleitung um einen praktischen Aspekt. Der Autor zeigt das Potenzial dieses Ansatzes fur zukunftige vollautomatisierte Fahrzeuge.