Control de un Vehículo Autónomo Marítimo VAMI usando Matlab y Simulink

Este libro se centra en el diseño de un controlador de vector de estado completo retroalimentado para un vehículo autónomo marítimo (VAMI) a través del método de ubicación de polos usando Matlab y Simulink, este método facilita la solución de la función de transferencia de sistemas dinámicos no lineales de múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO). El controlador de vector de estado completo es diseñado a través de ecuaciones de estado para controlar las variables dinámicas del sistema no lineal. El estudio del vehículo marítimo está representado a través de ecuaciones diferenciales en función de cambio de velocidad (v), cambio de posición (Gamma) y cambio del timón (d). El proceso de análisis de la respuesta del sistema es observado para evitar chocar con obstáculos dentro del mar y llegar de forma óptima al enemigo; la respuesta es simulada usando Matlab y Simulink. Este proceso consiste en ubicar los polos de la función de transferencia del VAMI para responder de forma rápida y ubicar botes enemigos optimizando la mejor ruta a través del mar. Además se diseñará un controlador difuso usando el método de Takagi y Sugeno.