Control Applications for Mobile Robots

Robotlar çalisma sirasinda kendilerini çevreleyen alani ve kendi durumlarini algilamak için sensörlere basvururlar ve çalisma sirasinda bu sensörlerden elde edilen bilgilere göre görevleri yerine getirirler. Bu yüzden robotik sistemlerde sensörlerden elde edilen verilerin optimizasyonu robotun çalisma veriminin arttirilmasi için önemlidir. Arama kurtarma robotlari da çalistiklari alanlara göre farkli sensörler barindirirlar. Burada bulunan her sensör robotun çalismasinda farkli bir öneme sahiptir ve genellikle kullanilan sensörlerin hepsi burada belirtilen görevlerden en azindan birinin gerçeklestirilmesi için özel olarak seçilmistir. Kamera sistemleri arama ve kurtarma robotlarinda bulunan sensörlerin yerine getirdigi birçok görev için kullanilabilir. Bu yüzden genellikle arama ve kurtarma robotlarinin çogunda kamera sistemi mevcuttur. Mobil robotlarda kullanilan kameralar ile ilgili en önemli sorunlardan biri kameradan elde edilen verinin gövdenin durusuna göre degismesidir. Yapilan çalismada da mobil robot üzerine yerlestirilen bir kamera robota özel olarak üretilmis bir hareket sistemi ile dengelenmistir.